536 lines
13 KiB
C++
536 lines
13 KiB
C++
#include "modbusoverudp.h"
|
||
|
||
ModbusOverUdp::ModbusOverUdp(QObject *parent) : QObject(parent)
|
||
{timer= new QTimer();
|
||
timer->setInterval(300);
|
||
connect(timer,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timeout()));
|
||
timer->start();
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::timeout()
|
||
{static int count;
|
||
if(!isConnected) count=0;
|
||
if(isConnected){//запросы по всем фронтам
|
||
|
||
/*
|
||
for(quint16 i=1; i<=4; i++){
|
||
req(i,SENS);
|
||
req(i,STATE);
|
||
}
|
||
*/
|
||
|
||
if(count<4)count++;
|
||
else count=1;
|
||
req(count,SENS);
|
||
req(count,STATE);
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
uint16_t ModbusOverUdp::Crc16(uint16_t len, uint16_t iobuf[]) //CRC для сообщения такой то длинны /Len - начало контрольной сумимы
|
||
{
|
||
uint16_t i;
|
||
uint16_t crc = 0xFFFF;
|
||
|
||
for(i = 0; i < len; i++) {
|
||
crc = (crc >> 8) ^ Crc16Table[(crc & 0xFF) ^ (iobuf[i]& 0xFF)];
|
||
}
|
||
return crc;
|
||
}
|
||
|
||
uint16_t ModbusOverUdp::Crc16(uint16_t len, QByteArray iobuf) //CRC для сообщения такой то длинны /Len - начало контрольной сумимы
|
||
{
|
||
|
||
if(iobuf.size()>len +2){qDebug()<<"немного великоват"; return 0;}
|
||
if(iobuf.size()==0){qDebug()<<"нулевой размер массива";}
|
||
if(len==0){qDebug()<<"нулевая длинна";}
|
||
|
||
|
||
|
||
uint16_t crc = 0xFFFF;
|
||
try{
|
||
|
||
for(uint16_t i = 0; i < len; i++) {
|
||
if(iobuf.size()<i){qDebug()<<"немного великоват"; return 0;};
|
||
crc = (crc >> 8) ^ Crc16Table[(crc & 0xFF) ^ (iobuf.at(i) & 0xFF)]; // ввел маску 0xFF, тк прилетает 0хFFFFFFxx
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
catch(const char* error_message){
|
||
qDebug()<<error_message;
|
||
}
|
||
|
||
return crc;
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::readPendingDatagrams()
|
||
{
|
||
while (udpSocket->hasPendingDatagrams()) {
|
||
QNetworkDatagram datagram = udpSocket->receiveDatagram();
|
||
|
||
QByteArray recived = datagram.data(); // копируем датаграмку в аррэй для удобной работы
|
||
qDebug()<<"прибыл размером"<<recived.size();
|
||
|
||
if (recived.size()<5){
|
||
qDebug()<<"маленький пакет"; return;
|
||
};
|
||
|
||
if (!(recived.size()==recived[2]+5)){
|
||
qDebug()<<"не попал в размер"; return;
|
||
};
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
int indNachalaCrc = recived[2]+3;
|
||
|
||
uint16_t crcRecived = Crc16(indNachalaCrc, recived); // в функции используют больше или меньше
|
||
|
||
|
||
if((recived[indNachalaCrc]&0xFF)==LO(crcRecived)&&(recived[indNachalaCrc+1]&0xFF)==HI(crcRecived)){ //todo внимание костыль
|
||
// qDebug()<<"CRC Ок "; //это работает слишком часто
|
||
|
||
|
||
}else{
|
||
qDebug()<<"CRC не катит ожидалось"<<(recived[indNachalaCrc]&0xFF)<<(recived[indNachalaCrc+1]&0xFF)<<"пришло"<<HI(crcRecived)<<LO(crcRecived);
|
||
return;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
processTheDatagram(datagram);
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::processTheDatagram(QNetworkDatagram & datagram)
|
||
{
|
||
|
||
QByteArray recived = datagram.data(); // копируем датаграмку в аррэй для удобной работы
|
||
|
||
|
||
|
||
Set toSend; //структура для отправки в другой компонент
|
||
sfloat res; //флоат для сборки из пакета модбас
|
||
toSend.channel=(typeCHANNEL)(recived[0]-1); //Ch1 = 0 - в енаме
|
||
|
||
|
||
switch (recived.size()){ // пришла чувствительность
|
||
case 9: {
|
||
|
||
|
||
|
||
//посчитать контрольные суммы
|
||
// и добавить кучу проверок на хорошие значения
|
||
res.ch[3]=recived[3]; // Собираю флоат
|
||
res.ch[2]=recived[4];
|
||
res.ch[1]=recived[5];
|
||
res.ch[0]=recived[6];
|
||
//qDebug() <<"Чувствительность для модбас адреса"<<toSend.channel+1 <<res.fl;
|
||
toSend.SENS= res.fl;
|
||
emit sensRecive(toSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
case 25:
|
||
//qDebug() <<"Подвалило состояние для модбас адреса"<<toSend.channel+1;
|
||
//посчитать контрольные суммы
|
||
// и добавить кучу проверок на хорошие значения
|
||
|
||
if((int)recived[4]>2) return;
|
||
if((int)recived[6]>5) return;
|
||
if((int)recived[8]>7) return;
|
||
if((int)recived[10]>12) return;
|
||
if((int)recived[22]>7) return;
|
||
|
||
toSend.IIN=(typeIIN)(recived[4]-0);
|
||
toSend.IFV=(typeIFV)(recived[6]-0);
|
||
toSend.IFN=(typeIFN)(recived[8]-0);
|
||
toSend.IKU=(typeIKU)(recived[10]-0);
|
||
|
||
toSend.VALUE=(typeVALUE)(recived[22]-0);
|
||
emit stateRecive(toSend);
|
||
|
||
break;
|
||
default:
|
||
|
||
qDebug()<<recived;
|
||
break;
|
||
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::connectTo(QString ipAdress, quint16 port)
|
||
{
|
||
udpSocket = new QUdpSocket(this);
|
||
targetIp =QHostAddress(ipAdress);
|
||
targetPort=port;
|
||
connect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));
|
||
isConnected=1;
|
||
}
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::disconnectFrom()
|
||
{
|
||
delete udpSocket;
|
||
isConnected=0;
|
||
disconnect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));
|
||
}
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::set(Set setWithState, typeREQ TYPEREQ)
|
||
{QByteArray data;
|
||
switch (TYPEREQ)
|
||
{
|
||
case SENS:{
|
||
data.resize(13);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
data[2]=0x1D;
|
||
data[3]=0x4E;
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1; //1- регистр 32 бит 7502
|
||
data[6]=0x4;
|
||
usfloat res;
|
||
res.fl=setWithState.SENS;
|
||
|
||
data[7]=res.ch[3]&0xFF; // Собираю флоат
|
||
data[8]=res.ch[2]&0xFF;
|
||
data[9]=res.ch[1]&0xFF;
|
||
data[10]=res.ch[0]&0xFF;
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)11, data);
|
||
data[11]=(LO(crcToSend)&0xFF);
|
||
data[12]=(HI(crcToSend)&0xFF);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* // c этими регистрами работает после перезагрузки
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
data[2]=0x1B;
|
||
data[3]=0x5C;
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x2;
|
||
data[6]=0x4;
|
||
usfloat res;
|
||
res.fl=setWithState.SENS;
|
||
|
||
data[7]=res.ch[3]&0xFF; // Собираю флоат
|
||
data[8]=res.ch[2]&0xFF;
|
||
data[9]=res.ch[1]&0xFF;
|
||
data[10]=res.ch[0]&0xFF;
|
||
*/
|
||
|
||
|
||
case STATE:{
|
||
qDebug()<<"Установка state";
|
||
data.resize(29);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x89;
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0xa;// 10 регистров
|
||
data[6]=0x14;// фпропусил размер пакета
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.IIN;// 5001
|
||
|
||
data[9]=0x00;
|
||
data[10]=(uint16_t)setWithState.IFV;// 5002
|
||
|
||
data[11]=0x00;
|
||
data[12]=(uint16_t)setWithState.IFN;// 5003
|
||
|
||
data[13]=0x00;
|
||
data[14]=(uint16_t)setWithState.IKU;;// 5004
|
||
|
||
data[15]=0x00;
|
||
data[16]=0x01;// 5005
|
||
|
||
data[17]=0x00;
|
||
data[18]=0x01;// 5006
|
||
|
||
data[19]=0x00;
|
||
data[20]=0x01;// 5007
|
||
|
||
data[21]=0x00;
|
||
data[22]=0x01;// 5008
|
||
|
||
data[23]=0x00;
|
||
data[24]=0x01;// 5009
|
||
|
||
data[25]=0x00;
|
||
data[26]=(uint16_t)setWithState.VALUE;// 5010
|
||
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)27, data);
|
||
data[27]=LO(crcToSend);
|
||
data[28]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case IIN:{
|
||
qDebug()<<"Установка iin";
|
||
data.resize(11);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13; //5001
|
||
data[3]=0x89;
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1;// 1 регистров
|
||
|
||
data[6]=0x2;// байта
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.IIN;// 5001
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
|
||
data[9]=LO(crcToSend);
|
||
data[10]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case IFV:{
|
||
qDebug()<<"Установка IVF";
|
||
data.resize(11);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x8a;
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1;// 1 регистров
|
||
|
||
data[6]=0x2;// байта
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.IFV;// 5002
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
|
||
data[9]=LO(crcToSend);
|
||
data[10]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case IFN:{
|
||
qDebug()<<"Установка IVN";
|
||
data.resize(11);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x8b; //5003
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1;// 1 регистров
|
||
|
||
data[6]=0x2;// байта
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.IFN;// 5003
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
|
||
data[9]=LO(crcToSend);
|
||
data[10]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case IKU:{
|
||
qDebug()<<"Установка IKU"<<(uint16_t)setWithState.IKU<<"в канал"<<(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data.resize(11);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x8c; //5004
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1;// 1 регистров
|
||
|
||
data[6]=0x2;// байта
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.IKU;// 5004
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
|
||
data[9]=LO(crcToSend);
|
||
data[10]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case VAL:{
|
||
qDebug()<<"Запрос Val";
|
||
data.resize(11);
|
||
data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
|
||
data[1]=0x10;
|
||
|
||
data[2]=0x13;//5010
|
||
data[3]=0x92;
|
||
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x1;// 1 регистров
|
||
|
||
data[6]=0x2;// байта
|
||
|
||
data[7]=0x00;
|
||
data[8]=(uint16_t)setWithState.VALUE;// 5010
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
|
||
data[9]=LO(crcToSend);
|
||
data[10]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
}//end switch
|
||
qDebug()<<"поясняю прибору"<<data.toHex();
|
||
|
||
sendPendingDatagrams(data);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::req(quint16 adr, typeREQ TYPEREQ)
|
||
{
|
||
QByteArray data;
|
||
switch (TYPEREQ)
|
||
{
|
||
case SENS:{
|
||
data.resize(8);
|
||
data[0]=adr;
|
||
data[1]=0x3;
|
||
data[2]=0x1b;
|
||
data[3]=0x5c;
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x2;
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
|
||
data[6]=LO(crcToSend);
|
||
data[7]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
case STATE:{
|
||
data.resize(8);
|
||
data[0]=adr;
|
||
data[1]=0x3;
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x89;
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0xa;
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
|
||
data[6]=LO(crcToSend);
|
||
data[7]=HI(crcToSend);
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
sendPendingDatagrams(data);
|
||
}
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::changeIp(QString oldIp, QString newIp)
|
||
{
|
||
qDebug()<<"НАчинаем смену Ip";
|
||
|
||
udpSocket = new QUdpSocket(this);
|
||
|
||
// udpSocket->bind(QHostAddress::LocalHost,8000,QAbstractSocket::DontShareAddress);
|
||
|
||
|
||
|
||
targetIp =QHostAddress(oldIp);
|
||
targetPort=7000;
|
||
|
||
// QUdpSocket *udpSocketForRecive= new QUdpSocket(this);
|
||
|
||
|
||
|
||
connect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));
|
||
|
||
QStringList ip= newIp.split(".");
|
||
qDebug()<<ip;
|
||
uint16_t ip0= ip.at(0).toInt();
|
||
uint16_t ip1= ip.at(1).toInt();
|
||
uint16_t ip2= ip.at(2).toInt();
|
||
uint16_t ip3= ip.at(3).toInt();
|
||
qDebug()<<ip0;
|
||
qDebug()<<ip1;
|
||
qDebug()<<ip2;
|
||
qDebug()<<ip3;
|
||
|
||
QByteArray data;
|
||
|
||
data.resize(13);
|
||
data[0]=0x11; //наверное прокатит
|
||
data[1]=0x10;//команда на запись
|
||
data[2]=0x0f; //4001
|
||
data[3]=0xa1; //4001
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x2; //2 колличество регистров
|
||
data[6]=0x4; //4 байта
|
||
|
||
data[7]=ip0;
|
||
data[8]=ip1;
|
||
data[9]=ip2;
|
||
data[10]=ip3;
|
||
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)11, data);
|
||
data[11]=(LO(crcToSend)&0xFF);
|
||
data[12]=(HI(crcToSend)&0xFF);
|
||
QNetworkDatagram datagram;
|
||
|
||
datagram.setDestination(targetIp,targetPort);
|
||
datagram.setData(data);
|
||
// qDebug()<<"sended"<<datagram.data();
|
||
udpSocket->writeDatagram(datagram);
|
||
udpSocket->waitForBytesWritten(50);
|
||
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::testReq()
|
||
{
|
||
QByteArray data;
|
||
data.resize(8);
|
||
data[0]=0x1;
|
||
data[1]=0x3;
|
||
data[2]=0x13;
|
||
data[3]=0x89;
|
||
data[4]=0x00;
|
||
data[5]=0x4;
|
||
uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
|
||
data[6]=LO(crcToSend);
|
||
data[7]=HI(crcToSend);
|
||
sendPendingDatagrams(data);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
void ModbusOverUdp::sendPendingDatagrams( QByteArray & data )
|
||
{
|
||
QNetworkDatagram datagram;
|
||
|
||
datagram.setDestination(targetIp,targetPort);
|
||
datagram.setData(data);
|
||
// qDebug()<<"sended"<<datagram.data();
|
||
udpSocket->writeDatagram(datagram);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|