A142_Desktop/modbusoverudp.cpp

#include "modbusoverudp.h"

ModbusOverUdp::ModbusOverUdp(QObject *parent) : QObject(parent)
{timer= new QTimer();
 timer->setInterval(300);
 connect(timer,SIGNAL(timeout()),this,SLOT(timeout()));
 timer->start();


}


void ModbusOverUdp::timeout()
{static int count;
    if(!isConnected) count=0;
    if(isConnected){//запросы по всем фронтам

       /*
        for(quint16 i=1; i<=4; i++){
            req(i,SENS);
            req(i,STATE);
       }
        */

    if(count<4)count++;
        else count=1;
            req(count,SENS);
            req(count,STATE);

    }
}



uint16_t ModbusOverUdp::Crc16(uint16_t len, uint16_t iobuf[])  //CRC  для сообщения такой то длинны /Len - начало контрольной сумимы
{
uint16_t i;
uint16_t crc = 0xFFFF;

    for(i = 0; i < len; i++) {
        crc = (crc >> 8) ^ Crc16Table[(crc & 0xFF) ^ (iobuf[i]& 0xFF)];
    }
    return crc;
}

uint16_t ModbusOverUdp::Crc16(uint16_t len, QByteArray iobuf)  //CRC  для сообщения такой то длинны /Len - начало контрольной сумимы
{

if(iobuf.size()>len +2){qDebug()<<"немного великоват"; return 0;}
if(iobuf.size()==0){qDebug()<<"нулевой размер массива";}
if(len==0){qDebug()<<"нулевая длинна";}



uint16_t crc = 0xFFFF;
    try{

        for(uint16_t  i = 0; i < len; i++) {
            if(iobuf.size()<i){qDebug()<<"немного великоват"; return 0;};
            crc = (crc >> 8) ^ Crc16Table[(crc & 0xFF) ^ (iobuf.at(i) & 0xFF)]; // ввел маску 0xFF, тк прилетает 0хFFFFFFxx

        }
    }
    catch(const char* error_message){
    qDebug()<<error_message;
    }

    return crc;


}


void ModbusOverUdp::readPendingDatagrams()
{
    while (udpSocket->hasPendingDatagrams()) {
        QNetworkDatagram datagram = udpSocket->receiveDatagram();

        QByteArray recived = datagram.data(); // копируем датаграмку в аррэй для удобной работы
        qDebug()<<"прибыл размером"<<recived.size();

        if (recived.size()<5){
                                qDebug()<<"маленький пакет"; return;
            };

        if (!(recived.size()==recived[2]+5)){
                                qDebug()<<"не попал в размер"; return;
            };




        int indNachalaCrc = recived[2]+3;

        uint16_t crcRecived = Crc16(indNachalaCrc, recived);  // в функции используют больше или меньше


         if((recived[indNachalaCrc]&0xFF)==LO(crcRecived)&&(recived[indNachalaCrc+1]&0xFF)==HI(crcRecived)){ //todo внимание костыль
           // qDebug()<<"CRC Ок "; //это работает слишком часто


        }else{
            qDebug()<<"CRC не катит ожидалось"<<(recived[indNachalaCrc]&0xFF)<<(recived[indNachalaCrc+1]&0xFF)<<"пришло"<<HI(crcRecived)<<LO(crcRecived);
           return;

        }


             processTheDatagram(datagram);

    }
}


void ModbusOverUdp::processTheDatagram(QNetworkDatagram & datagram)
{

   QByteArray recived = datagram.data(); // копируем датаграмку в аррэй для удобной работы



   Set toSend; //структура для отправки в другой компонент
   sfloat res; //флоат для сборки из пакета модбас
   toSend.channel=(typeCHANNEL)(recived[0]-1); //Ch1 = 0 - в енаме


   switch (recived.size()){ // пришла чувствительность
       case 9: {



        //посчитать контрольные суммы
       // и добавить кучу проверок на хорошие значения
       res.ch[3]=recived[3];				// Собираю флоат
       res.ch[2]=recived[4];
       res.ch[1]=recived[5];
       res.ch[0]=recived[6];
       //qDebug() <<"Чувствительность для модбас адреса"<<toSend.channel+1 <<res.fl;
       toSend.SENS= res.fl;
        emit sensRecive(toSend);
       break;
}


       case 25:
       //qDebug() <<"Подвалило состояние для модбас адреса"<<toSend.channel+1;
        //посчитать контрольные суммы
       // и добавить кучу проверок на хорошие значения

       if((int)recived[4]>2) return;
       if((int)recived[6]>5) return;
       if((int)recived[8]>7) return;
       if((int)recived[10]>12) return;
       if((int)recived[22]>7) return;

        toSend.IIN=(typeIIN)(recived[4]-0);
        toSend.IFV=(typeIFV)(recived[6]-0);
        toSend.IFN=(typeIFN)(recived[8]-0);
        toSend.IKU=(typeIKU)(recived[10]-0);

        toSend.VALUE=(typeVALUE)(recived[22]-0); 
       emit stateRecive(toSend);

       break;
       default:

    qDebug()<<recived;
       break;

   }
}


void ModbusOverUdp::connectTo(QString ipAdress, quint16 port)
{
    udpSocket = new QUdpSocket(this);
    targetIp =QHostAddress(ipAdress);
    targetPort=port;
    connect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));
    isConnected=1;
}

void ModbusOverUdp::disconnectFrom()
{
    delete udpSocket;
    isConnected=0;
    disconnect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));
}

void ModbusOverUdp::set(Set setWithState, typeREQ TYPEREQ)
{QByteArray data;
      switch (TYPEREQ)
    {
        case SENS:{
        data.resize(13);
        data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
        data[1]=0x10;
        data[2]=0x1D;
        data[3]=0x4E;
        data[4]=0x00;
        data[5]=0x1; //1- регистр 32 бит 7502
        data[6]=0x4;
        usfloat res;
        res.fl=setWithState.SENS;

        data[7]=res.ch[3]&0xFF;				// Собираю флоат
        data[8]=res.ch[2]&0xFF;
        data[9]=res.ch[1]&0xFF;
        data[10]=res.ch[0]&0xFF;

        uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)11, data);
        data[11]=(LO(crcToSend)&0xFF);
        data[12]=(HI(crcToSend)&0xFF);
            break;
        }

          /*
           *     // c этими регистрами работает после перезагрузки
        data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
        data[1]=0x10;
        data[2]=0x1B;
        data[3]=0x5C;
        data[4]=0x00;
        data[5]=0x2;
        data[6]=0x4;
        usfloat res;
        res.fl=setWithState.SENS;

        data[7]=res.ch[3]&0xFF;				// Собираю флоат
        data[8]=res.ch[2]&0xFF;
        data[9]=res.ch[1]&0xFF;
        data[10]=res.ch[0]&0xFF;
            */


        case STATE:{
          qDebug()<<"Установка state";
        data.resize(29);
        data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
        data[1]=0x10;

        data[2]=0x13;
        data[3]=0x89;

        data[4]=0x00;
        data[5]=0xa;// 10 регистров
        data[6]=0x14;// фпропусил размер пакета

        data[7]=0x00;
        data[8]=(uint16_t)setWithState.IIN;// 5001

        data[9]=0x00;
        data[10]=(uint16_t)setWithState.IFV;// 5002

        data[11]=0x00;
        data[12]=(uint16_t)setWithState.IFN;// 5003

        data[13]=0x00;
        data[14]=(uint16_t)setWithState.IKU;;// 5004

        data[15]=0x00;
        data[16]=0x01;// 5005

        data[17]=0x00;
        data[18]=0x01;// 5006

        data[19]=0x00;
        data[20]=0x01;// 5007

        data[21]=0x00;
        data[22]=0x01;// 5008

        data[23]=0x00;
        data[24]=0x01;// 5009

        data[25]=0x00;
        data[26]=(uint16_t)setWithState.VALUE;// 5010


        uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)27, data);
        data[27]=LO(crcToSend);
        data[28]=HI(crcToSend);
            break;
    }

      case IIN:{
        qDebug()<<"Установка iin";
      data.resize(11);
      data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data[1]=0x10;

      data[2]=0x13;  //5001
      data[3]=0x89;

      data[4]=0x00;
      data[5]=0x1;// 1 регистров

      data[6]=0x2;// байта

      data[7]=0x00;
      data[8]=(uint16_t)setWithState.IIN;// 5001

      uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
      data[9]=LO(crcToSend);
      data[10]=HI(crcToSend);
          break;
      }

      case IFV:{
        qDebug()<<"Установка IVF";
      data.resize(11);
      data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data[1]=0x10;

      data[2]=0x13;
      data[3]=0x8a;

      data[4]=0x00;
      data[5]=0x1;// 1 регистров

      data[6]=0x2;// байта

      data[7]=0x00;
      data[8]=(uint16_t)setWithState.IFV;// 5002

      uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
      data[9]=LO(crcToSend);
      data[10]=HI(crcToSend);
          break;
      }

      case IFN:{
        qDebug()<<"Установка IVN";
      data.resize(11);
      data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data[1]=0x10;

      data[2]=0x13;
      data[3]=0x8b;  //5003

      data[4]=0x00;
      data[5]=0x1;// 1 регистров

      data[6]=0x2;// байта

      data[7]=0x00;
      data[8]=(uint16_t)setWithState.IFN;// 5003

      uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
      data[9]=LO(crcToSend);
      data[10]=HI(crcToSend);
          break;
      }

      case IKU:{
        qDebug()<<"Установка IKU"<<(uint16_t)setWithState.IKU<<"в канал"<<(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data.resize(11);
      data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data[1]=0x10;

      data[2]=0x13;
      data[3]=0x8c; //5004

      data[4]=0x00;
      data[5]=0x1;// 1 регистров

      data[6]=0x2;// байта

      data[7]=0x00;
      data[8]=(uint16_t)setWithState.IKU;// 5004

      uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
      data[9]=LO(crcToSend);
      data[10]=HI(crcToSend);
          break;
      }

      case VAL:{
        qDebug()<<"Запрос Val";
      data.resize(11);
      data[0]=(uint16_t)setWithState.channel+1;
      data[1]=0x10;

      data[2]=0x13;//5010
      data[3]=0x92;

      data[4]=0x00;
      data[5]=0x1;// 1 регистров

      data[6]=0x2;// байта

      data[7]=0x00;
      data[8]=(uint16_t)setWithState.VALUE;// 5010

      uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)9, data);
      data[9]=LO(crcToSend);
      data[10]=HI(crcToSend);
          break;
      }

    }//end switch
      qDebug()<<"поясняю прибору"<<data.toHex();

      sendPendingDatagrams(data);
}


void ModbusOverUdp::req(quint16 adr, typeREQ TYPEREQ)
{
    QByteArray data;
    switch (TYPEREQ)
    {
        case SENS:{
        data.resize(8);
        data[0]=adr;
        data[1]=0x3;
        data[2]=0x1b;
        data[3]=0x5c;
        data[4]=0x00;
        data[5]=0x2;
        uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
        data[6]=LO(crcToSend);
        data[7]=HI(crcToSend);
            break;
        }

        case STATE:{
        data.resize(8);
        data[0]=adr;
        data[1]=0x3;
        data[2]=0x13;
        data[3]=0x89;
        data[4]=0x00;
        data[5]=0xa;
        uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
        data[6]=LO(crcToSend);
        data[7]=HI(crcToSend);
            break;
    }
    }
    sendPendingDatagrams(data);
}

void ModbusOverUdp::changeIp(QString oldIp, QString newIp)
{
    qDebug()<<"НАчинаем смену Ip";

    udpSocket = new QUdpSocket(this);

   // udpSocket->bind(QHostAddress::LocalHost,8000,QAbstractSocket::DontShareAddress);



    targetIp =QHostAddress(oldIp);
    targetPort=7000;

  //  QUdpSocket *udpSocketForRecive= new QUdpSocket(this);



    connect(udpSocket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readPendingDatagrams()));

    QStringList ip= newIp.split(".");
    qDebug()<<ip;
    uint16_t ip0= ip.at(0).toInt();
    uint16_t ip1= ip.at(1).toInt();
    uint16_t ip2= ip.at(2).toInt();
    uint16_t ip3= ip.at(3).toInt();
    qDebug()<<ip0;
    qDebug()<<ip1;
    qDebug()<<ip2;
    qDebug()<<ip3;

    QByteArray data;

    data.resize(13);
    data[0]=0x11; //наверное прокатит
    data[1]=0x10;//команда на запись
    data[2]=0x0f; //4001
    data[3]=0xa1; //4001
    data[4]=0x00;
    data[5]=0x2; //2 колличество регистров
    data[6]=0x4; //4 байта

    data[7]=ip0;
    data[8]=ip1;
    data[9]=ip2;
    data[10]=ip3;

    uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)11, data);
    data[11]=(LO(crcToSend)&0xFF);
    data[12]=(HI(crcToSend)&0xFF);
    QNetworkDatagram datagram;

    datagram.setDestination(targetIp,targetPort);
    datagram.setData(data);
   // qDebug()<<"sended"<<datagram.data();
    udpSocket->writeDatagram(datagram);
    udpSocket->waitForBytesWritten(50);


}


void ModbusOverUdp::testReq()
{
    QByteArray data;
    data.resize(8);
    data[0]=0x1;
    data[1]=0x3;
    data[2]=0x13;
    data[3]=0x89;
    data[4]=0x00;
    data[5]=0x4;
    uint16_t crcToSend= Crc16((uint16_t)6, data);
    data[6]=LO(crcToSend);
    data[7]=HI(crcToSend);
   sendPendingDatagrams(data);
}




void  ModbusOverUdp::sendPendingDatagrams( QByteArray & data )
{
 QNetworkDatagram datagram;

 datagram.setDestination(targetIp,targetPort);
 datagram.setData(data);
// qDebug()<<"sended"<<datagram.data();
 udpSocket->writeDatagram(datagram);
}